GGII數(shù)據(jù)顯示，2018年下半年雖然工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)整體“遇冷”，但中國(guó)協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)全年銷(xiāo)量依然取得近50%的增速，大大高于中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)整體增速。

而在2019上半年本體企業(yè)推出的眾多新品中，協(xié)作機(jī)器人依然是的亮點(diǎn)，目前行業(yè)落地依然不明朗、且先行者Rethink已經(jīng)倒下，在這種情況下協(xié)作概念卻還是擁躉眾多。

這表明“協(xié)作機(jī)器人”已經(jīng)從概念到深入人心，并逐漸成為各機(jī)器人廠商爭(zhēng)相布局的戰(zhàn)略產(chǎn)品。

珞石機(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)始人、柔性協(xié)作機(jī)器xMate的主創(chuàng)人員韓峰濤從技術(shù)路線的角度將其歸納為四種流派，但萬(wàn)變不離其宗，產(chǎn)品性能才是決定技術(shù)有效性的途徑。

本次選取國(guó)外協(xié)作機(jī)器人的產(chǎn)品參數(shù)進(jìn)行對(duì)比（產(chǎn)品參數(shù)均來(lái)自官網(wǎng)和產(chǎn)品手冊(cè)），作為協(xié)作機(jī)器人所必備的協(xié)作能力即力矩反饋與視覺(jué)測(cè)控，文章無(wú)法進(jìn)行測(cè)評(píng)。

目前市面上常見(jiàn)的種技術(shù)路線是基于傳統(tǒng)機(jī)器人改造，此方案在2001年到2006年較多出現(xiàn)。此方案優(yōu)點(diǎn)是基于現(xiàn)有機(jī)型，負(fù)載、臂展選擇余地大，探測(cè)手段可選種類(lèi)多；缺點(diǎn)是自重大導(dǎo)致速度必須很慢，舊產(chǎn)品設(shè)計(jì)思路與協(xié)作不符，改造成本高，人機(jī)界面不適合等。代表廠家：安川、發(fā)那科、史陶比爾等。

第二種技術(shù)路線，是成本/性能達(dá)到較好平衡的協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品。此方案了對(duì)速度、精度的要求，實(shí)際可以把它看成是比較的傳統(tǒng)機(jī)器人的變種，更輕量化、更，成本更低一些；缺點(diǎn)是在價(jià)格、易用性、柔性、性上仍存在很多問(wèn)題。

先從自重與負(fù)載來(lái)看，UR的負(fù)載，自重小。協(xié)作機(jī)器人由于要做到柔性化生產(chǎn)，自重更輕就更能滿足產(chǎn)線的不斷更替，做到即插即用，即搬即走，第二種技術(shù)路線*做得更好。

但是在重復(fù)定位精度方面，走第二種技術(shù)路線的UR就落后于種技術(shù)路線的發(fā)那科與史陶比爾。發(fā)那科特有的刀片補(bǔ)償功能，使得機(jī)器人在精加工切割的過(guò)程中可以實(shí)現(xiàn)一圈一圈往里邊走，而安川的機(jī)器人本體本身不具備這個(gè)功能，所以顯得精度會(huì)稍顯遜色。

臂展主要和自由度有關(guān)系，可以看出同為6個(gè)自由度，史陶比爾，其次是UR，后是發(fā)那科。

種技術(shù)路線的協(xié)作機(jī)器人，基本上保持了其原有的工業(yè)機(jī)器人的作風(fēng)，安川的穩(wěn)定、史陶比爾的高速高精度、發(fā)那科的高精度等。

第三種技術(shù)路線，以 ABB為代表，廠家極少。是指在沒(méi)有增加額外傳感器的情況下，達(dá)到了比現(xiàn)在機(jī)器人更好的性和動(dòng)力學(xué)控制的效果。此方案優(yōu)點(diǎn)是相對(duì)成本低，運(yùn)動(dòng)速度較快；缺點(diǎn)是非中空電機(jī)和傳動(dòng)，內(nèi)部走線復(fù)雜，設(shè)計(jì)原理決定了無(wú)法做大負(fù)載機(jī)型。

所以負(fù)載都是0.5KG。

這種方案對(duì)于機(jī)器人的建模控制、生產(chǎn)一致性，從初的軟件到后的生產(chǎn)都有*高的要求，ABB早是從變頻器開(kāi)始做起的，其核心優(yōu)勢(shì)就是運(yùn)動(dòng)控制。

ABB明星產(chǎn)品YuMi單臂7軸無(wú)冗余設(shè)計(jì)，雙臂14軸，加上機(jī)身小巧，重量輕，*靈活，而且ABB更加強(qiáng)調(diào)機(jī)器人本身的整體性，聯(lián)動(dòng)起來(lái)運(yùn)動(dòng)速度快、精準(zhǔn)度高。

但是與一般的ABB機(jī)器人不同的是，Yumi的許多硬件都經(jīng)過(guò)了緊湊化開(kāi)發(fā)，因此維護(hù)起來(lái)難度較大，如果出現(xiàn)了硬件故障的話較為麻煩。

第四種技術(shù)路線，以庫(kù)卡iiwa機(jī)器人和已經(jīng)倒閉的Rethink為代表，用于太空機(jī)械臂。是一種基于傳感器加上各種柔性結(jié)構(gòu)的方案，處于仿生道路上的中間版本，此方案優(yōu)點(diǎn)是直接力控制，可實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)力控，高靈敏拖動(dòng)示教/碰撞；缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)和控制技術(shù)復(fù)雜，部件成本高，傳感器多，需要較多校正。

更加的貼合人的手臂，所以都是7個(gè)自由度，其他的參數(shù)也相差不多，但是這種技術(shù)路徑的典型特征就是“貴”。之前庫(kù)卡已經(jīng)在市場(chǎng)上推廣了，只不過(guò)成本比較高，所以沒(méi)有推廣開(kāi)。而Rethink也已經(jīng)倒閉，技術(shù)被中德企業(yè)消化再吸收。

綜合來(lái)看，目前的協(xié)作機(jī)器人技術(shù)與市場(chǎng)呈現(xiàn)百花齊放狀態(tài)，企業(yè)都處于探索技術(shù)與市場(chǎng)落地階段，而對(duì)人機(jī)協(xié)作關(guān)重要的拖動(dòng)示教、碰撞等技術(shù)也在不斷發(fā)展，可以預(yù)見(jiàn)，當(dāng)技術(shù)與場(chǎng)景突破后，協(xié)作機(jī)器人完全有可能實(shí)現(xiàn)低成本的簡(jiǎn)易、部署，迎來(lái)春天。

值得一提的是，2019年9月17日下午13:30，上海會(huì)展M8-03會(huì)議室，高工機(jī)器人將與節(jié)卡機(jī)器人一起發(fā)布《協(xié)作機(jī)器人行業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)》，分享行業(yè)先進(jìn)技術(shù)與案例，誠(chéng)邀您共同見(jiàn)證協(xié)作機(jī)器人又一重要時(shí)刻！