一、程序儲存器(Programmemory)的組成：

應(yīng)用程序(Program)

系統(tǒng)模塊(Systemmodules)

機(jī)器人程序儲存器中，只允許存在一個主程序；所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個模塊，全部被系統(tǒng)共享；所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱必須是的。

1、應(yīng)用程序(Program)的組成：

·主模塊(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序數(shù)據(jù)(Programdata) 例行程序(Routines)

·程序模塊(Programmodules) 程序數(shù)據(jù)(Programdata) 例行程序(Routines)

2、系統(tǒng)模塊(Systemmodules)的組成：

·系統(tǒng)數(shù)據(jù)(Systemdata)

·例行程序(Routines)

所有ABB機(jī)器人都自帶兩個系統(tǒng)模塊，USER模塊與BASE模塊，根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同，有些機(jī)器人會配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對自動生成的系統(tǒng)模塊進(jìn)行修改。

二、編程窗口：

1、菜單鍵File：

1、 Open:打開一個現(xiàn)有文件。(程序.prg或模塊.mod)

2、 New:新建一個程序。

3 、Saveprogram :存儲更改后的現(xiàn)有程序。

4 、Saveprogramas:存儲一個新程序。

5 、Print: 打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用。

6、 Preferences:定義用戶化指令集。

7、 Checkprogram :檢驗(yàn)程序，光標(biāo)會提示錯誤。

8 、Close:在程序儲存器中關(guān)閉程序。

9、 Savemodule :存儲更改后的現(xiàn)有模塊。(只在Module窗口中存在)

10、 Savemoduleas : 存儲一個新模塊。(只在Module窗口中存在)

2、菜單鍵Edit：

1、 Cut:剪切，可能會丟失指令或數(shù)據(jù)。

2 、Copy :復(fù)制。

3 、Paste :粘貼，將剪切或復(fù)制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置。

4、 GotoTop:將光標(biāo)移頂端。

5、 GotoBottom :將光標(biāo)移底端。

6 、Mark :定義一塊，涂黑部分。

7、 ChangeSelected :修改指令中數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移相應(yīng)位置按回車鍵。

8 、Showvalue: 輸入數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移相應(yīng)數(shù)據(jù)按回車鍵。

9、 Modpos :修改機(jī)器人位置，功能鍵上有。

10、 Search:尋找指令，程序復(fù)雜時很有用。

11、功能鍵：Copy、Paste、Modpos在菜單鍵Edit中可以找到。

三、指令：

1、基本運(yùn)動指令：

MoveL:線性運(yùn)動 (Linear)

MoveJ:關(guān)節(jié)軸運(yùn)動 (Joint)

MoveC :圓周運(yùn)動 (Circular)

p1：目標(biāo)位置。(robtarget)

v100：運(yùn)行速度mm/s。(speeddata)

z10:轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。(zonedata)

tool1：工具點(diǎn)TCP。(tooldata)

（1）速度選擇：mm/s

·將光標(biāo)移速度數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口，選擇所需速度。

·機(jī)器人運(yùn)行速度屬于數(shù)據(jù)類型speeddata。

·常用運(yùn)行速度在Base模塊中已經(jīng)定義。

·特殊速度可自行定義。

·max速度為v5000，Base模塊中定義速度為v7000，速度機(jī)器人未必能達(dá)到。

（2）轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm

·將光標(biāo)移轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口，選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。

·機(jī)器人轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸屬于數(shù)據(jù)類型zonedata。

·常用轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸在Base模塊中已經(jīng)定義。

·特殊轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸可自行定義。

·fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，并在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零，連續(xù)運(yùn)行時，機(jī)器人動作有停頓。

·zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，連續(xù)運(yùn)行時，機(jī)器人動作圓滑、流暢。

·Base模塊中已經(jīng)定義的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸小為z1，為z200。

·盡量使用較大的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。

（3）參變量：

光標(biāo)指在當(dāng)前指令時，按功能鍵OptArg，可選擇參變量。

·[\Conc](switch) 協(xié)作運(yùn)動。機(jī)器人未移動目標(biāo)點(diǎn)，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個指令。

·[ToPoint](robtarget) 在采用新指令時，目標(biāo)點(diǎn)自動生成*。　·[\V](num) 定義速度mm/s。

·[\T](num) 定義時間s。通過時間決定速度。

·[\Z](num) 定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。

·[\Wobj](wobjdata) 采用工件系座標(biāo)系統(tǒng)。

（4）函數(shù)Offs()：

MoveLp1,v100,…

MoveLp2v100,…

MoveLp3,v100,…

MoveLp4,v100,…

MoveLp1,v100,…

·為了確定p1、p2、p3、p4點(diǎn)，可以使用函數(shù)Offs()。

·Offs(p1，x，y，z)代表一個離p1點(diǎn)X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸量為z的點(diǎn)。

·將光標(biāo)移目標(biāo)點(diǎn)，按回車鍵，進(jìn)入目標(biāo)點(diǎn)選擇窗口，在功能鍵上選擇Func，采用切換選擇所用函數(shù)Offs()。

MoveLp1,v100,…

MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…

MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…

MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…

MoveLp1,v100,…

2、輸入輸出群指令：

·do指機(jī)器人輸出信號。

·di指輸入機(jī)器人信號。

·輸入輸出信號必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。

·輸入輸出信號有兩種狀態(tài)，1(High)為接通，0(Low)為斷開。

（1）輸出信號指令：

A、輸出輸出信號指令：set dol do1：輸出信號名。(signaldo)將一個輸出信號賦值為1。

B、復(fù)位輸出信號指令：Reset do1 do1：輸出信號名。(signaldo)將一個輸出信號賦值為0。

C、輸出脈沖信號指令：PulseDO\PLength:=0.2,do1 do1：輸出信號名。(signaldo)輸出一個脈沖信號，脈沖長度為0.2s。

參變量：

·[\PLength](num) 脈沖長度，0.1s-32s。

（2）輸入信號指令：

WaitDI di1, 1

di1：輸入信號名。(signaldi)

3、參變量：

·[\MaxTime](num)等待輸入信號長時間s。

·[\TimeFlag](bool)邏輯量，TRUE或FALSE。

如果只選用參變量[\MaxTime]，等待超過長時間后，機(jī)器人停止運(yùn)行，并顯示相應(yīng)出錯信息。如果同時選用參變量[\MaxTime]與參變量[\TimeFlag]，等待超過長時間后，無論是滿足等待的狀態(tài)，機(jī)器人將自動執(zhí)行下一句指令。如果在長等待時間內(nèi)得到相應(yīng)信號，將邏輯量置為FALSE，如果超過長等待時間，邏輯量置為TRUE。

4、通信指令(人機(jī)對話)：

（1）清屏指令：TPErase

（2）寫屏指令：PWrite String tring：顯示的字符串。(string)在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，也可以用"……"形式直接定義字符串，每一個寫屏指令多顯示80個字符。

（3）功能鍵讀取指令：TPReadFK,　Answer ,　Text ,　FK1 ,　FK2. FK3, FK4 ,　FK5 Answer：賦值數(shù)字變量。(num) Text：顯示屏顯示的字符串。(string) FK1：功能鍵1顯示的字符串。(string) FK2：功能鍵2顯示的字符串。(string) FK3：功能鍵3顯示的字符串。(string) FK4：功能鍵4顯示的字符串。(string) FK5：功能鍵5顯示的字符串。(string)

在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，在功能鍵上顯示相應(yīng)字符串，選擇按相應(yīng)的功能鍵，機(jī)器人自動給數(shù)字變量賦于相應(yīng)數(shù)值1-5。

5、程序運(yùn)行停止指令：

（1）停止指令Stop：機(jī)器人停止運(yùn)行，軟停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令啟動機(jī)器人。

（2）停止指令Exit：機(jī)器人停止運(yùn)行，并且復(fù)位整個運(yùn)行程序，將程序運(yùn)行指針移主程序行。機(jī)器人程序必須從頭運(yùn)行。

（3）停止指令Break：機(jī)器人立刻停止運(yùn)行，有沖擊，直接在下一句指令啟動機(jī)器人。

6、計(jì)時指令：

（1）時鐘復(fù)位指令：ClKReset Clock Clock：機(jī)器人時鐘名稱。(clock)

（2）時鐘啟動指令：ClKStart Clock Clock：機(jī)器人時鐘名稱。(clock)

（3）時鐘停止指令：ClKStop Clock Clock：機(jī)器人時鐘名稱。(clock)

7、速度控制指令：VelSet ， Override， Max

Override：機(jī)器人運(yùn)行速率%。(num)

Max：機(jī)器人速度mm/s。(num)

每個機(jī)器人運(yùn)動指令均有一個運(yùn)行速度，在執(zhí)行速度控制指令后，機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動指令規(guī)定運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)行速率(Override)，并且不超過機(jī)器人運(yùn)行速度(Max)。

8、等待指令：

WaitTime ， Time

Time：機(jī)器人等待時間s。(num)

等待指令只是讓機(jī)器人程序運(yùn)行停頓片刻。

9、賦值指令：

Data:=Value

Data：被賦值的數(shù)據(jù)。(All)

Value：數(shù)據(jù)被賦予的值。

舉例：

ABB:=FALSE;(bool)

ABB:=reg1+reg3;(num)

ABB:="WELCOME";(string)

Home:=p1;(robotarget)

tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)

10、負(fù)載定義指令：

GripLoad Load

Load：機(jī)器人當(dāng)前負(fù)載,數(shù)據(jù)類型為Loaddata。