在過去很長一段時間內(nèi)，氣動夾爪一直是工業(yè)自動化的關(guān)鍵部件，該領(lǐng)域誕生了如SMC、SCHUNK、Festo、Parker等眾多的國際巨頭廠商。

但隨著夾爪市場的增大，氣動夾爪的不足也逐漸顯現(xiàn)。首先氣爪可實現(xiàn)的抓取點位單一，其次氣爪氣源氣壓的不穩(wěn)定輸出，導(dǎo)致氣爪的夾持力不穩(wěn)定，容易導(dǎo)致抓取物掉落，最后氣動夾爪工作時噪音大，這數(shù)點不足限制了氣動夾爪在高要求環(huán)境場合的使用，電動夾爪就此誕生。 

電爪與氣爪

相比于氣動夾爪，電動夾爪可以進(jìn)行數(shù)字化控制，做到速度、位置以及夾持力度精準(zhǔn)地控制，擁有在多點位和輸出力的精確控制優(yōu)勢，具備高柔性的特點，更加適配于當(dāng)前產(chǎn)線對柔性的需求。

經(jīng)過數(shù)年的發(fā)展，電動夾爪的應(yīng)用邊界逐漸擴(kuò)展，從機(jī)器人逐步延伸到工業(yè)自動化領(lǐng)域，新進(jìn)廠商更是快速增加。

成立于2018年的知行機(jī)器人，是電動夾爪領(lǐng)域的代表性企業(yè)之一，成立三年之內(nèi)即完成了4輪融資，2019年9月完成創(chuàng)客總部的天使輪融資，2020年2月完成國發(fā)創(chuàng)投的pre-A輪融資，2020年9月完成蘇州農(nóng)發(fā)創(chuàng)新資本和馳星創(chuàng)投的A輪融資，2021年4月完成三合資本的A+輪融資。

在研發(fā)團(tuán)隊上，知行機(jī)器人核心研發(fā)成員均來自于英國帝國理工學(xué)院、英國赫瑞瓦特大學(xué)、北郵、復(fù)旦、蘇州大學(xué)、東南大學(xué)等院校，團(tuán)隊多人具有海外留學(xué)背景，在人工智能、機(jī)器人設(shè)計、精密制造、伺服驅(qū)動等領(lǐng)域有著非常豐富的經(jīng)驗。

知行機(jī)器人致力于開發(fā)工業(yè)用得起的電動夾爪，降低夾爪的使用成本，提高夾爪的控制精度，旗下夾爪產(chǎn)品以伺服夾爪為主，擁有精確的閉環(huán)伺服控制，可以實現(xiàn)位置、速度、力矩的多維控制以及多種物品抓取的不換手操作，可實現(xiàn)較大有效行程范圍內(nèi)0.1mm 及 0.1N 的控制精度，具有更佳的柔性，更能適應(yīng)混線生產(chǎn)。

縱然電動夾爪與氣動夾爪相比擁有高柔性、精確等特點，但由于價格、技術(shù)、客戶信任度等多種因素影響，氣動夾爪在目前夾爪市場中仍形成絕對占比。

知行機(jī)器人在成立之初主打的產(chǎn)品類別為電動夾爪，但考慮到目前工業(yè)夾爪市場的現(xiàn)狀以及客戶的需求，其開始涉及氣爪和吸盤類產(chǎn)品，但兩指和三指末端執(zhí)行器仍是其主要產(chǎn)品，并已注冊商標(biāo)為“知行手”。

國產(chǎn)化替代難點

中國的夾爪產(chǎn)品從形態(tài)上大多跟隨國外發(fā)展動態(tài)，其中用于協(xié)作機(jī)器人的夾爪產(chǎn)品大多跟隨國外的如Robotiq、OnRobot等企業(yè)的產(chǎn)品，但高端市場應(yīng)用幾乎還是被國外產(chǎn)品所壟斷，只有部分對成本度敏感度不高的領(lǐng)域，才會考慮國產(chǎn)的夾爪。

知行機(jī)器人創(chuàng)始人白國超博士表示：“實際上，目前國內(nèi)外的夾爪在技術(shù)和應(yīng)用上都處于初級階段，只能實現(xiàn)不太復(fù)雜的功能和相對穩(wěn)定的性能，同質(zhì)化程度較高，其中在小負(fù)載夾爪領(lǐng)域，真正創(chuàng)新的產(chǎn)品、技術(shù)或者應(yīng)用還沒有出現(xiàn)，還有非常大的成長空間。”

誠然如此，夾爪作為機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一，直接決定了機(jī)器人工作的質(zhì)量和效率，夾爪的靈活性和可靠性能為機(jī)器人的應(yīng)用創(chuàng)造更多的競爭力和價值。這就代表著，唯有真正服務(wù)于具體應(yīng)用并能掌握核心技術(shù)的企業(yè)才能得到更多用戶的認(rèn)可，才能帶領(lǐng)夾爪市場進(jìn)行國產(chǎn)化替代。

創(chuàng)始人白國超博士擁有多年夾爪領(lǐng)域的研發(fā)經(jīng)歷，在創(chuàng)新機(jī)構(gòu)設(shè)計等領(lǐng)域有豐富技術(shù)積累，同時對國外產(chǎn)品擁有深層次的研究，因而自成立之初，知行機(jī)器人就把創(chuàng)新性和差異性作為自身立身之本，極少跟隨國外產(chǎn)品。

知行機(jī)器人成立之初開發(fā)的模塊化知行手，將兩指、三指末端執(zhí)行器通過模塊化的設(shè)計，讓大部分零部件通用，節(jié)省加工制造成本的同時能夠方便快速開發(fā)，且多指獨立驅(qū)動控制更加靈活，使得產(chǎn)品在各種應(yīng)用場景下自如抓取操作，相較傳統(tǒng)方案靈活可靠。

隨后針對工業(yè)市場上用戶普遍反映的電伺服夾爪價格高等問題，知行機(jī)器人開發(fā)了低成本的電伺服模組，將萬元級的產(chǎn)品的價格降低了2/3，讓更多的用戶能夠享受電動夾爪的優(yōu)勢。

針對特殊行業(yè)的大負(fù)載需求，知行機(jī)器人開發(fā)了多款大負(fù)載電伺服產(chǎn)品，開創(chuàng)了我國國產(chǎn)夾爪在中大負(fù)載應(yīng)用的先河，自主研發(fā)出了國際大品牌沒有，也不愿投入研發(fā)的60kg級以上電伺服多指夾爪。據(jù)白國超博士表示，知行機(jī)器人最近又有一款80kg級以上產(chǎn)品即將落地。

據(jù)知行機(jī)器人官網(wǎng)介紹，截至目前，知行機(jī)器人共申請專利、軟件著作60余項，注冊商標(biāo)10余項，取得ISO9001質(zhì)量管理體系認(rèn)證、ISO14001環(huán)境管理體系認(rèn)證、ISO45001職業(yè)健康安全體系認(rèn)證、歐盟CE認(rèn)證、歐盟RoHS認(rèn)證。

在產(chǎn)品上，知行機(jī)器人已研發(fā)最大負(fù)載1kg-120公斤的全系列化產(chǎn)品，覆蓋協(xié)作機(jī)器人手、工業(yè)平動手、大負(fù)載電動手、多功能氣動手等多類產(chǎn)品，同時產(chǎn)品搭載知行機(jī)器人自主研發(fā)的驅(qū)控一體式伺服系統(tǒng)及智能抓取集成控制軟件。

切入細(xì)分場景

夾爪要走入更多的行業(yè)，還是要看夾爪在具體應(yīng)用場景的可靠性。而知行機(jī)器人經(jīng)過持續(xù)的摸索，在各細(xì)分行業(yè)均已有成熟可靠的落地產(chǎn)品。

在工業(yè)制造領(lǐng)域，知行機(jī)器人專為多頻次、多種類產(chǎn)品混線生產(chǎn)研發(fā)、用于產(chǎn)品裝箱及上下料碼垛的氣動夾爪正在為客戶創(chuàng)造更多的價值。

在智能倉儲領(lǐng)域，知行機(jī)器人開發(fā)了適用多種物品自適應(yīng)規(guī)劃抓取的多功能氣動吸盤夾爪，該款大負(fù)載氣動夾爪具有展開折疊功能，不僅能通過規(guī)劃搬運不同大小尺寸的紙箱，還能搬運大而重的托盤，并且配合3D視覺，可以適用于產(chǎn)品出庫無人化系統(tǒng)應(yīng)用，截止目前，已有使用該款氣爪的項目落地于上海臨港的服裝外貿(mào)倉庫，且憑著自研的核心技術(shù)，知行機(jī)器人已與如順豐、普天、京東、阿里等頭部的倉儲物流企業(yè)建立起合作，共同推動柔性夾爪應(yīng)用于倉儲物流自動化。

在電商物流領(lǐng)域，知行機(jī)器人憑借“知行手”靈活性以及對各種不同物體的自適應(yīng)分揀等特點，已開發(fā)了用于逆向物流分揀上架的成套系統(tǒng)。

另外，知行機(jī)器人針對新零售領(lǐng)域及生命科學(xué)自動化領(lǐng)域人工成本高、過程繁瑣、標(biāo)準(zhǔn)化差等問題，研發(fā)了具有精確力控功能的“知行手”產(chǎn)品，持續(xù)賦能夾爪在這些行業(yè)的探索。

“明年將會是夾爪市場競爭非常激烈的一年，多家企業(yè)已經(jīng)推出自己的產(chǎn)品，并且在各自領(lǐng)域有所應(yīng)用，并且資本也正在這個領(lǐng)域積極布局，也會促進(jìn)整個夾爪細(xì)分行業(yè)的快速發(fā)展?！?/span>

白國超表示：“未來幾年，知行機(jī)器人將繼續(xù)深耕智能抓取領(lǐng)域技術(shù)，產(chǎn)品及服務(wù)，找到兩到三個細(xì)分領(lǐng)域，開發(fā)國內(nèi)外渠道，快速占領(lǐng)市場，同時打造國內(nèi)外領(lǐng)先的機(jī)器人團(tuán)隊，不斷研發(fā)創(chuàng)新技術(shù)，成為末端夾持行業(yè)的領(lǐng)軍企業(yè)，讓好的技術(shù)和產(chǎn)品能惠及更多的企業(yè)?！?/span>