工業(yè)機器人控制技能是控制工業(yè)機器人工作空間中的活動位置、姿態(tài)和軌跡、*縱次序及行動的時間等。具有編程簡單、軟件容易*縱、友好的人機交互界面、在線*縱提示和利用方便等特點。

關(guān)鍵技術(shù)包括：

（1）開放性模塊化的控制體系體系布局：接納分布式CPU計算機布局，分為機器人的控制器（RC），活動控制器（MC），光電斷絕I/O控制板、傳感器處置處罰板和編程示教盒等。機器人控制器（RC）和編程示教盒通用串口/CAN總線舉行通訊。機器人控制器（RC）的主盤算機完成機器人的活動計劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處置處罰等功效，而編程示教盒完成信息的表現(xiàn)和按鍵的輸入。

（2）模塊化條理化的控制器軟件體系：軟件體系創(chuàng)建在基于開源的及時多使*縱體系Linux上，接納分層和模塊化布局計劃，以實現(xiàn)軟件體系的開放性。整個控制器軟件體系分為三個條理：硬件驅(qū)動層、焦點層和應(yīng)用層。三個條理分別面臨差另外功效需求，對應(yīng)差別條理的開辟，體系中各個條理內(nèi)部由多少個功效相對對立的模塊構(gòu)成，這些功效模塊相互協(xié)作配合實現(xiàn)該條理所提供的功效。

（3）機器人的妨礙診斷與寧靜維護技能：通過種種信息，對機器人妨礙舉行診斷，并舉行相應(yīng)維護，是包管機器人寧靜性的要害技能。

　?。?）網(wǎng)絡(luò)化機器人控制器技能：當(dāng)前機器人的應(yīng)用工程由單臺機器人事情站向機器人生產(chǎn)線生長，機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技能變得越來越緊張?？刂破魃暇哂写?、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功效?？捎糜跈C器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便于對機器人生產(chǎn)線舉行監(jiān)控、診斷和辦理。