隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展， 搬運(yùn)機(jī)器人的使用越來越多。蘇州韋爾迪機(jī)電自動化有限公司在多年機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用、數(shù)控技術(shù)和產(chǎn)品研發(fā)基礎(chǔ)上，依托日本OTC公司直線定位系統(tǒng)性及機(jī)械手臂開發(fā)出了價比優(yōu)良的系列數(shù)控搬運(yùn)、裝配機(jī)器人、焊接機(jī)器人，廣泛應(yīng)用在金屬冶金、汽車制造、食品加工、電子等行業(yè)上，是航空、汽車等行業(yè)重要的裝備。

在金屬澆注領(lǐng)域，搬運(yùn)機(jī)器人有著廣泛的應(yīng)用和需求。下面就是我們依據(jù)客戶要求開發(fā)的一臺在鋁錠澆注生產(chǎn)線上工作的搬運(yùn)機(jī)器人，其特點(diǎn)是負(fù)載范圍大，小到幾公斤，大到幾噸；運(yùn)行速度快，且速度可調(diào)整；動作靈活，可以完成復(fù)雜的工作任務(wù)；可靠性高，維護(hù)簡單

一、任務(wù)要求：

按工作類：運(yùn)動空間為三維，四自由度運(yùn)動。

行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉(zhuǎn)：+-900

能夠和生產(chǎn)線融為一體，有良好的通訊功能。

負(fù)載重量為150Kg,額定負(fù)載125Kg。層與層間成90度角交叉排放。

每次共九層，層高1000mm。

快速度為1000mm/s，平均速度為500mm/s。

精度：1mm

二、機(jī)器人組成：

機(jī)器人由安裝架、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、防護(hù)裝置等組成。

1、機(jī)器人安裝架

因?yàn)樵摍C(jī)器人尋位的運(yùn)動速度很快，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有*好的剛性才能保證機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定。因而我們以焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架。

2、機(jī)器人定位系統(tǒng) 

機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心，為日本OTC公司產(chǎn)品，因運(yùn)動速度快，而重復(fù)精度并不高， X,Y,Z三坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.1mm，快直線運(yùn)動速度：1000mm/s。其中X坐標(biāo)軸為兩根長度為3000mm，跨度為2200mm的定位系統(tǒng)ELZ100，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運(yùn)動的同步，由一臺3000W伺服電機(jī)驅(qū)動。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺減速機(jī)。